Treffend sagt man: Am Bodensee beginnt der Süden! - Die Bodenseehalbinsel Bodanrück zwischen Konstanz und Radolfzell ist ein Kleinod. Allensbach liegt gegenüber der Insel Reichenau am Untersee. Die Gemarkung reicht bis an den Überlinger See.
In prähistorisch überaus fündiger Landschaft entstand Allensbach, Jahrhunderte bevor es 724 erstmals urkundlich genannt wurde. Seither gehörte es als Fährstützpunkt zum im Abendland bedeutenden Inselkloster Reichenau und zugleich zu dessen wirtschaftlichem Ergänzungsgebiet auf dem Festland. Zwischen 997 und 1000 verlieh Kaiser Otto III. dem Reichenauer Abt das Markt- und Münzrecht für Allensbach. Schon im Jahre 1040 wird von 2 Weingärten hier berichtet. Allensbach war bis vor wenigen Jahrzehnten ein Winzerort.
Weil sich der Allensbacher Markt zunächst ungünstig entwickelte, erneuerte Abt Ekkehard das Markt- und Münzrecht am 2. Mai 1075. Da die weiteren damals erforderlichen Merkmale vorhanden waren, bedeutete das gleichzeitig die Stadtwerdung in einer Zeit, als es noch keine Verleihung des Stadtrechts gab.
Allensbach hatte eine Stadtbefestigung mit drei Stadttoren. An die mittelalterliche Zeit erinnern beispielsweise der viereckige Teil des Kirchturms mit seinen Armbrustschießscharten der später barock gebauten St. Nikolaus Kirche und der bereits 1351 genannte Federlinsturm, dessen unterer Teil in das Haus der Kirchgasse 1 eingegliedert ist. Allensbach hatte Selbstverwaltung mit eigener Schulordnung. Reisende zum Konstanzer Konzil (1414-1418) kamen durch Allensbach. Im Bauernkrieg wurde die Stadt von den Revolutionären eingenommen. Die dabei zerstörte Stadtbefestigung wurde wieder aufgebaut. Das Herrschaftsgebiet der schließlich völlig verarmten Abtei Reichenau, zu der auch Allensbach gehörte, kam 1540 zum weltlichen Territorium des Fürstbistums Konstanz, in das die Stadt Konstanz nicht eingegliedert war.
Pest und Kriege machten auch vor Allensbach nicht halt. Am 9. August 1633 zündeten württembergische Reiter vom Hohentwiel die Stadt an 5 Stellen an. Obwohl sich Allensbach nach dem 30 jährigen Krieg bald erholte und wieder erhebliche Bedeutung erlangte, ruht das alte Stadtrecht seit jener Flammennacht noch immer.
1803 kam Allensbach zum Kurfürstentum Baden.